通過(guò)控制周期25μs/5軸*1這種超高速伺服周期運(yùn)算，實(shí)現(xiàn)高精度的指令運(yùn)算和高精度的指令追蹤，使客戶的設(shè)備達(dá)到更高精度。
*1.僅電機(jī)控制的情況。2022年11月本公司調(diào)查結(jié)果
運(yùn)動(dòng)控制器 CK系列
高速控制周期實(shí)現(xiàn)更高精度的加工通過(guò)控制周期25μs/5軸*1這種超高速伺服周期運(yùn)算，實(shí)現(xiàn)高精度的指令運(yùn)算和高精度的指令追蹤，使客戶的設(shè)備達(dá)到更高精度.
【Rapid】高速控制周期實(shí)現(xiàn)更高精度的加工
高速的指令運(yùn)算，實(shí)現(xiàn)高精度加工
實(shí)現(xiàn)高精度的加工，高精度的指令不可或缺。
CK3M/CK5M系列能以超高速的控制周期進(jìn)行高精度的指令運(yùn)算。
高速補(bǔ)償追蹤指令值，實(shí)現(xiàn)高精度的加工
只要存在高精度的指令，即可通過(guò)追蹤指令，實(shí)現(xiàn)高精度的運(yùn)動(dòng)控制。
CK3M/CK5M系列能夠以高速的控制周期運(yùn)行執(zhí)行器，實(shí)現(xiàn)高精度的軌跡控制。
【Flexible】支持多供應(yīng)商實(shí)現(xiàn)理想設(shè)備構(gòu)成
通過(guò)支持多供應(yīng)商執(zhí)行器/標(biāo)尺的接口和控制模式，可以擺脫外圍設(shè)備的限制，使客戶的設(shè)備達(dá)到更高性能。
支持不同接口，實(shí)現(xiàn)理想設(shè)備構(gòu)成
輸入接口支持A/B相信號(hào)、正弦波信號(hào)、串行數(shù)據(jù)I/F，而控制指令接口也支持模擬指令（DAC）、基于Direct PWM*2的軸控制。該系統(tǒng)可連接高精度的標(biāo)尺、精密的直線電機(jī)、高精度的掃描振鏡等，能自由選擇適合客戶應(yīng)用的設(shè)備構(gòu)成。還能通過(guò)各執(zhí)行器之間的高精度同步控制實(shí)現(xiàn)高精度的加工。
*2.這是Power PMAC和伺服放大器的通信方式，是本公司的特色。
不同控制模式，實(shí)現(xiàn)理想設(shè)備構(gòu)成
不僅是硬件，軟件結(jié)構(gòu)也支持位置、速度、扭矩、正弦波及Direct PWM模式等多種控制電機(jī)的模式。以適合客戶應(yīng)用的控制模式實(shí)現(xiàn)高速高精度的控制。
【Capable】高自由度的開(kāi)發(fā)實(shí)現(xiàn)各種各樣的應(yīng)用
內(nèi)置PMAC架構(gòu)可進(jìn)行高自由度的開(kāi)發(fā)，通過(guò)高自由度的軟件結(jié)構(gòu)輕松構(gòu)建客戶自有算法，并實(shí)現(xiàn)以往難以實(shí)現(xiàn)的應(yīng)用。
使用多種編程語(yǔ)言，實(shí)現(xiàn)各種各樣的應(yīng)用
CK3M/CK5M系列使用PMAC專用腳本語(yǔ)言，可對(duì)客戶自有的復(fù)雜、高級(jí)算法進(jìn)行編程。還支持C語(yǔ)言，可輕松實(shí)現(xiàn)非常復(fù)雜的算法和處理控制器內(nèi)的日志文件等普通控制器難以實(shí)現(xiàn)的功能。此外，通過(guò)定義子程序，不僅可以自定義標(biāo)準(zhǔn)G代碼，還能實(shí)現(xiàn)具有客戶專屬功能的G代碼。
開(kāi)放的軟件結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)各種各樣的應(yīng)用
通過(guò)自定義加工數(shù)據(jù)坐標(biāo)系和執(zhí)行器機(jī)械坐標(biāo)系的關(guān)系，可以輕松實(shí)現(xiàn)需要復(fù)雜執(zhí)行器機(jī)構(gòu)的應(yīng)用（例如：機(jī)器人機(jī)構(gòu)和On the Fly激光加工等）。
【Easy】系統(tǒng)整合實(shí)現(xiàn)設(shè)備設(shè)計(jì)工時(shí)的削減
搭載EtherCAT ?I/F、EtherNet/IP?功能。整個(gè)系統(tǒng)，包含外圍設(shè)備，可以通過(guò)1臺(tái)控制器進(jìn)行控制，編程和通信設(shè)置可以整合為一個(gè)工具，從而削減設(shè)備的設(shè)計(jì)工時(shí)。
無(wú)需聯(lián)鎖，減少設(shè)計(jì)工時(shí)
搭載EtherCAT I/F、EtherNet/IP功能，不只是加工執(zhí)行器，還將搬運(yùn)軸和外圍設(shè)備集成到1臺(tái)控制器上，因此無(wú)需聯(lián)鎖，可減少設(shè)備設(shè)計(jì)所需時(shí)間。
整合工具，輕松設(shè)置
將編程和通信設(shè)置整合到軟件集成開(kāi)發(fā)環(huán)境（Power PMAC IDE）中，可進(jìn)一步減少設(shè)計(jì)工時(shí)。
| 產(chǎn)品名稱 | 存儲(chǔ)器容量 | 端口 | EtherCAT端口的最多控制軸數(shù) | 型號(hào) |
|---|---|---|---|---|
| CK3M CPU單元*1 | RAM：1GB 內(nèi)置閃存：1GB CPU：Dual core 1GHz | EtherNet/IP：1 port EtherCAT：無(wú) | - | CK3M-CPU101 |
| EtherNet/IP：1 port EtherCAT：1 port(DC sync) | 4軸 | CK3M-CPU111 | ||
| EtherNet/IP：1 port EtherCAT：1 port(DC sync) | 8軸 | CK3M-CPU121 | ||
| CK5M CPU單元*1 | RAM：2GB 內(nèi)置閃存：4GB CPU：Quad core 1.6GHz | EtherNet/IP：1 port(1Gbps) EtherCAT：1 port(DC sync) | 16軸 | CK5M-CPU131 New |
| EtherNet/IP：1 port(1Gbps) EtherCAT：1 port(DC sync) | 32軸 | CK5M-CPU141 New |
性能規(guī)格
性能規(guī)格如下所示。
| 項(xiàng)目 | CK3M-CPU101 | CK3M-CPU111 | CK3M-CPU121 | CK5M-CPU131 | CK5M-CPU141 | ||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 存儲(chǔ)器 | 主存儲(chǔ)器：1GB 內(nèi)置閃存：1GB | 主存儲(chǔ)器：2GB 內(nèi)置閃存：4GB | |||||
| 可連接的CK3W單元臺(tái)數(shù) (使用擴(kuò)展機(jī)架時(shí)) | 8臺(tái)以內(nèi) 但是，CK3W-AX單元為4臺(tái)以內(nèi) | 16臺(tái)以內(nèi) 但是，CK3W-AX單元為8臺(tái)以內(nèi) | |||||
| 外部連接端子 | 無(wú)EtherCAT | EtherCAT通信用 RJ45×1(支持屏蔽) | |||||
| Ethernet通信用 RJ45×1(支持屏蔽) | |||||||
| USB端口 外部存儲(chǔ)器連接用 USB2.0 host×1 A型 | |||||||
| 運(yùn)動(dòng)控制 | CK3W-AX單元 | 最大控制軸數(shù) | 16軸(使用4臺(tái)CK3W-AX單元時(shí)) | 32軸(使用8臺(tái)CK3W-AX單元時(shí)) | |||
| 控制方式 | 利用模擬輸出進(jìn)行速度控制、 扭矩控制利用脈沖輸出進(jìn)行步進(jìn)電機(jī)控制 通過(guò)DirectPWM輸出進(jìn)行換相控制 | ||||||
| EtherCAT | 最大控制軸數(shù) | 無(wú) | 4軸 | 8軸 | 16軸 | 32軸 | |
| 通信周期 | 250μs～ | 62.5μs～ | |||||
| 控制方式 | 通過(guò)EtherCAT發(fā)行控制指令 | ||||||
| EhterCAT 通信規(guī)格 | 通信協(xié)議 | 無(wú) | EtherCAT專用協(xié)議 | ||||
| 傳送速度 | 100Mbps | ||||||
| 物理層 | 100BASE-TX(IEEE 802.3) | ||||||
| 拓?fù)?/strong> | 線、菊花鏈、分支布線、環(huán)型布線 *1 | ||||||
| 傳送媒體 | 類別5以上雙絞線電纜(建議使用鋁帶編織雙重隔離屏蔽電纜) | ||||||
| 傳送距離 | 節(jié)點(diǎn)間距離：100m以內(nèi) | ||||||
| 最大從站數(shù) | 32 | 64 | |||||
| 可設(shè)定的節(jié)點(diǎn)地址范圍 | 1～32 | 1～64 | |||||
| Ethernet 通信規(guī)格 | 傳送速度 | 100Mbps | 1Gbps/100Mbps | ||||
| 物理層 | 100BASE-TX(IEEE 802.3) | 1000BASE-T 100BASE-TX (IEEE 802.3) | |||||
| 幀長(zhǎng)度 | 最大1,514字節(jié) | ||||||
| 媒體訪問(wèn)方式 | CSMA/CD | ||||||
| 調(diào)制方式 | 基帶 | ||||||
| 拓?fù)?/strong> | 星型 | ||||||
| 傳送媒體 | 類別5、5e以上雙絞線電纜(建議使用屏蔽電纜) *2 | ||||||
| 傳送距離(集線器和節(jié)點(diǎn)之間的距離)最大值 | 100m | ||||||
| 串聯(lián)連接最大值 | 使用交換式集線器時(shí)無(wú)限制 | ||||||
| EtherNet/IP 標(biāo)簽數(shù)據(jù)鏈接 (周期鏈接通信) *3 | 連接數(shù) | 32 | |||||
| Packet間隔(RPI) | 1～1,000ms(以0.5ms為單位) | ||||||
| 單元容許通信帶寬 | 3,200pps *4 | 12,000pps *4 | |||||
| IO連接大小 | 輸入：504字節(jié)以下 輸出：504字節(jié)以下 | ||||||
| EtherNet/IP CIP 信息服務(wù)*3 | UCMM(非連接型) | 可同時(shí)通信的最大服務(wù)器數(shù)：32 | |||||
| EtherNet/IP一致性測(cè)試 | CT17標(biāo)準(zhǔn) | CT18標(biāo)準(zhǔn) | |||||
| USB port | 物理層 | USB2.0標(biāo)準(zhǔn) A連接器 輸出電壓 5V、0.5A以下 | |||||
| 傳送距離 | 最大3m | ||||||
| 消耗功率 | DC5V 7.2W以下 (含端蓋) | DC5V 7.8W以下 (含端蓋) | DC5V 7.2W以下、DC24V 3.3W以下 (含端蓋) | ||||
| 外形(高度×深度×寬度) | 90(H)/80(D)/63.2(W) | ||||||
| 重量(含端蓋) | 220g以下 | 230g以下 | 250g以下 | ||||
*1. 環(huán)型拓?fù)淇捎糜贑PU單元的PMAC固件版本2.7.0以上。
*2. EtherNet/IP通信時(shí)，請(qǐng)務(wù)必使用屏蔽電纜。以1Gbps進(jìn)行通信時(shí)，請(qǐng)務(wù)必使用類別5e以上的電纜。
*3. EtherNet/IP僅支持目標(biāo)端，不可作為始發(fā)端使用。EtherNet/IP僅限CPU單元的PMAC固件版本Ver.2.6.0以上且2020年9月8日及以后生產(chǎn)的產(chǎn)品（批號(hào)08920及以后）可以使用。請(qǐng)使用Ver.4.4.1或更高版本的Power PMAC IDE。
*4. 代表Packet Per Second，表示1秒內(nèi)可處理的收發(fā)信息包數(shù)。